C'est en 678, que Rocquencourt alors "Rocconis curtum" entre dans l'histoire .L'origine de Rocquencourt date donc de la période gallo-romaine, où un seigneur portant le nom de Roccon, patrice de Thierry III, roi de Neustre, possédait un domaine. Mais que se passait-il en 678 dans le royaume franc ?
Pour mieux comprendre cette période, il faut revenir quelques années en arrière; rappeler notamment qu'en 673 Ebroïn, maire du palais et Thierry III, roi franc ont été reversés par les grands féodaux, conduits par Léger evêque d'Autun. Childeric II est reconnu alors comme seul roi à condition qu'il respecte les droits de l'aristocratie et de chacun des trois royaumes.
En 675, il est assassiné par des Neustriens à Brotonne près de Rouen.En 676, Ebroïn, ancien maire du Palais revient d'exil grâce à Ouen évêque de Rouen. Il reprend le pouvoir et persécute ses adversaires en faisant notamment exiler Léger évêque d'Autun.
Il restaure alors l'autorité de Thierry III mais en 680, Ebroïn qui gouvernait avec une main de fer, est haï par beaucoup et il est assassiné dans son palais. Epoque terrible comme on peut le constater. On ne sait rien en ce qui concerne Roccon, seigneur de Rocquencourt.
Un nouveau maire du Palais est désigné. Il s'agit de Warathon. Il signe la paix avec les austrasiens qui reconnaissent Thierry III comme roi de France légitime. Mais la série noire continue...
En 682, Warathon est renversé par son fils qui reprend la guerre contre les austrasiens de Pépin de Herstal qui avaient été vaincus à Namur. Pépin nomme un maire du Palais aux Neustriens, mais celui-ci reste sous sa coupe. En 691, Thierry III, roi de Neustrie et de Bourgogne décède. Son fils Clovis IV, encore un enfant, lui succède.
En 695, il succombe à son tour !
Il est remplacé par Childebert III. Les rois se suivent et se ressemblent, images symboliques d'un pouvoir réel disparu. A cette époque le pouvoir au sein du royaume franc était aux mains des puissants maires du Palais.
C'est à cette époque très perturbée, que vécut Thierry III, roi de Neustries, royaume dans lequel était inclus, le Roconis curtum" aujourd'hui Rocquencourt.
Deux autres villes portent ce nom en France : Rocquencourt dans l'Oise et Rocquancourt dans le Calvados.
C'est sous le règne de Charles le Chauve (862) que la bourgade fut érigée en paroisse avec comme patrons Saint Martin, puis Saint Nicolas.
Dès le début du 12ème siècle, des seigneurs prirent le nom de Rocquencourt et le portèrent durant près de 3 siècles; puis le domaine devint la propriété de grandes familles : les Thumery (1475), les Blondel (1570), les Sanguin (1584), les Chantemelle (1734) et enfin les La Faye (1771). Pierre Julien de La Faye, conseiller du roi Louis XV, fut le dernier seigneur de Rocquencourt. Il vendit le domaine à Monsieur, frère du Roi, comte de Provence, tandis que Louis XVI acquérait la seigneurie.
Le château fort des premiers seigneurs, édifié sur le promontoire dominant la vallée, fut remplacé par un bâtiment plus décoratif commencé en 1786. Il fut occupé par Madame de Provence puis par la famille Furtado-Heine et enfin par la famille Murat dont le cimetière se trouvait à l'angle de la rue de l'Etang et de la D307.
En 1815, Rocquencourt fut le théâtre d'une victoire des armées napoléoniennes sur les armées anglo-prussiennes.
En 1906, la Mairie-école fut inaugurée. A cette époque, le tramway à vapeur Versailles-Maule,appelé "le tacot" desservait la commune par un arrêt situé face au "Relais de Rocquencourt". Il fallait 20 minutes pour venir de Versailles. Pendant la première guerre, les Allemands occupaient le château. Le 20 août 1944, un stock de munitions y fut détruit et le bâtiment endommagé fut démoli en 1960. De 1971 à 1979, la ville dut faire face à une importante augmentation de la population qui passa de 500 à 4000 habitants.
